故障现象
着陆时，MCU收集MFL数据并转发给VCM，由VCM存储到IDR记录卡。在MCU开始发送MFL数据9秒左右时，VCM复位。
故障定位
测试发现，通过MCU端手动向双口长时间地周期（2个tick）写MFL数据，必然会导致VCM复位，有时候复位前会打印program和data access错误，有时候直接复位。
分析可能出现的几种复位方式：
- 应用监控的任务挂起，引起的手动开门狗复位；
- 应用异常导致CPU死机刚好无法喂狗，引起开门狗复位；
- 应用执行了非法指令、地址寻址错误、除数为0、负值长度等，导致CPU访问异常，引起CPU热复位。
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测试1：在VCM监控任务中，将任务挂起手动停止喂狗功能注释掉。
结果：VCM还是会出现复位，排除第1种复位。
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测试2：在VCM应用中禁掉看门狗。
结果：VCM有时还是会复位，有时会死机。说明可能是CPU访问异常导致热复位，或异常时刚好无法喂狗导致看门狗复位。
我们知道vxworks5.5操作系统是没有用户态的，用户没有自己的地址空间。所以应用访问异常的地址空间，很可能导致执行非法指令或寻址错误；甚至可能会导致CPU异常而reboot。
从数据流的过程分析可能引起复位的原因：
- VCM和MCU的双口通信在数据量增大时是否可能访问数据越界。
- VCM从双口取出数据存入本地缓存，写盘时从缓存中取数据，存取数据是否出错。
- VCM写盘是否出错。
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测试3：在VCM应用中，屏蔽从双口读取MFL数据，以相同的数据流量仿真MFL数据，放入本地的MFL缓存中，VCM按原来的方式从缓存中取数据写盘。
结果：VCM还是会出现复位，排除MCU和VCM的双口通信问题，同时也将问题定位到了VCM端。
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测试4：打印存放MFL的当前扇区的有效字节数oddment(即偏移量)、缓存中取出的数据长度getlen、块数blocknum。取数据和写盘的代码如下：
blocknum = nbforng/512; //nbforng为本地缓存中数据字节数
if(blocknum == 0) blocknum = 2;
ldrs_rawFsGetWrtBuf(fd, WRITE_LEN_MAX, &oddment); //获取块文件系统写数据存放缓冲区
getlen = getdatafromrngbuf(rngid, semid, buf, (512*blocknum)-oddment); //从缓存中取数据
… …
idrs_rawFsWrite(fd, dataidx, buf, getlen); //写盘
结果：发现打印的当前扇区有效字节数oddment出现大于512的情况，然而一个扇区最大为512字节。所以，当oddment>512，且512<nbforng<1024时，会出现blocknum等于1，(512*blocknum)-oddment)<0的情况，导致取数据的长度<0。
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测试5：在串口中测试rngBufGet(MFL_ringid, buf, -1)，从MFL_ringid缓存中取-1长度的数据，会导致应用程序复位。
故障原因
VCM应用程序为了减少写盘次数，每次写盘都会凑512*blocknum字节的数据量，即凑完整的扇区来写盘。例如，缓存中数据量nbforng为1100字节，扇区偏移量oddment为124，则blocknum为2，算出实际写盘数据量为(512xblocknum)-oddment = 900字节，剩下的1100-900 = 200字节数据等下次写盘时再写。
- 一种异常情况，当环形缓存中数据量<512字节，即blocknum等于0时，取数据长度(512*blocknum)-oddment)为负值。应用对0值做了处理：
if(blocknum == 0) blocknum = 2;
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当环形缓存中数据量在512～1024字节范围，即blocknum等于1时，取数据长度(512*blocknum)-oddment)正常情况下为>=0，但实际oddment出现了>512的情况。因为当数据区通道数>1时，计算扇区偏移量oddment会加上14个字节的帧头，所以oddment的范围变为14～526了。
当oddment>512，且512<nbforng<1024，即blocknum等于1时，(512*blocknum)-oddment)<0，导致调用vxworks系统函数rngBufGet取数据时长度<0，CPU死机引起VCM应用程序复位。
那么，其他数据是否会引起同样的故障：
- LOG的数据区通道数为1且数据量小，oddment不会加14字节的帧头，oddment不会越界>512；
- 音视频正常数据量大，blocknum = nbforng/512，blocknum>2，而blocknum只有为1才会导致异常，所以基本不会引起异常；
- 电子战EW/武器BUS/飞参FPA/BM总线数据的正常数据量<512字节，blocknum为0，所以基本不会引起异常；
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测试6：同时，测试在vxworks6.8系统下，调用rngBufGet函数取负值长度的数据返回-1，但不会引起CPU死机。而10C使用的是vxworks6.8系统，并且没有采用这种凑512*blocknum字节数据量写盘的方式，所以10C不会出现这样的故障。
解决方案
块文件系统中判断逻辑，当数据区通道数>1时，写盘会增加14个字节，其中8个字节帧头，6个字节帧尾。而应用计算从本地缓存中可取数据量时，不包括这14字节（因为这是文件系统驱动中加的），所以为了留出14个字节，偏移量oddment计算时加上了14个字节：
oddment = 14字节帧头帧尾 + 当前扇区实际偏移量oddment_actual;
为了写扇区时凑完整的扇区，从缓存中取(blocknum*512)-oddment字节的数据，如下：
//从缓存中取数据
getlen = getdatafromrngbuf(rngid, semid, buf, (blocknum*512)-oddment);
因为扇区偏移量oddment并非实际偏移量，其范围为14～526，可能导致(blocknum*512)-oddment为负值。所以，计算oddment时，得出的结果后面加一句：
*oddment = *oddment%512;
使得扇区偏移量范围在0～512字节之间。
例如：缓存中数据量nbforng为600字节，实际偏移量oddment_actual为500字节时，计算oddment ＝ (500+14)%512 = 2，blocknum = nbforng/512 = 1，(blocknum*512)-oddment = 510。从缓存中取510字节，剩下600-510=90字节下次再写。实际写盘数据量为510+14=524字节，从扇区实际偏移量oddment_actual为500开始写，刚好写满下个扇区。
